寧縣地方，夏商代屬雍州之地。
夏末，周先祖公劉以此地為邑，拓荒務(wù)農(nóng)，開(kāi)創(chuàng)基業(yè)。
商代，公劉族人在此建立豳?lài)?guó)。
周代，義渠戎立國(guó)于此。
周顯王四十二年(前327)，秦戰(zhàn)敗義渠戎，降其國(guó)為義渠縣。
周赧王三十五年(前280)，秦昭王起兵伐滅義渠戎國(guó)。
從此秦?fù)?jù)此地，置義渠縣，兼北地郡，此地為北地郡治所。
秦時(shí)期，為義渠縣北地郡治所。
西漢，置屬?zèng)鲋荼钡乜�，分置義渠道及泥陽(yáng)、大要、弋居、獨(dú)樂(lè)4縣。
王莽建立新朝，改義渠為義溝，改泥陽(yáng)為泥陰。
東漢建武元年（25），大要縣廢；建武六年（30），義渠道廢；后期，泥陽(yáng)遷治馮翊(今陜西省銅川市耀州區(qū)一帶)，其余置縣悉廢，地歸雍州安定郡。
三國(guó)時(shí)期，地屬曹魏雍州安定郡。
西晉，屬雍州安定郡。
東晉十六國(guó)時(shí)，沿屬安定郡，相繼為前趙、后趙、前秦、后秦、夏國(guó)屬地。
南北朝時(shí)期，先后為北魏、西魂、北周所領(lǐng)屬。
北魏分裂后歸西魏，至西魏廢帝三年（554），始以“撫寧戎狄”之意名為寧州。
隋時(shí)期，沿置北地郡，稱(chēng)寧州。
先后領(lǐng)有定安、羅川、彭原、襄樂(lè)、歸德、歸義、新平、三水8縣，轄地南至今陜西省永壽縣一帶。
唐時(shí)期，仍沿寧州置，屬關(guān)內(nèi)道。
貞觀元年（627）至貞觀四年（630），寧州置都督府.天寶元年（742），改稱(chēng)彭原郡。
乾元元年（758），復(fù)稱(chēng)寧州，領(lǐng)定安，定平、襄樂(lè)、真寧、彭原、豐義6縣。
大中三年（849）至九年（855），寧州為彬?qū)幑?jié)度使治所。
五代時(shí)期，歷經(jīng)后梁、后唐、后晉、后漢和后周領(lǐng)屬，沿置寧州、衍州，分領(lǐng)定安、襄樂(lè)、真寧、豐義、定平等縣。
后周顯德五年（958）廢衍州，仍為定平縣。
宋時(shí)期，北宋沿寧州置，亦稱(chēng)彭原郡，等級(jí)為望，屬陜西路、永興軍路。
宣和元年（1119），賜軍額，升興寧軍節(jié)度，改屬環(huán)慶路。
南宋建炎年間，地歸于金。
金時(shí)期，沿置寧州，為中州，舊屬陜西西路，后改屬慶原路。
元時(shí)期，沿置寧州，為下州，屬陜西行省鞏昌路總帥府，領(lǐng)安定、定平、襄樂(lè)、真寧4縣。
蒙至元七年（1270），廢安定、定平、襄樂(lè)3縣，地域歸州直統(tǒng)；真寧仍為領(lǐng)縣。
明時(shí)期，沿寧州置，領(lǐng)真寧縣，隸屬陜西布政司慶陽(yáng)府。
萬(wàn)歷二十九年（1601），真寧縣析出慶陽(yáng)府，寧州從此不復(fù)領(lǐng)縣。
清時(shí)期，沿寧州置，隸屬陜西省慶陽(yáng)府。
康熙七年(1668)，陜西、甘肅分省，寧州屬甘肅省慶陽(yáng)府。
1913年，改甘肅省寧州為寧縣，隸屬隴東道。
后改屬?zèng)茉馈?/p>
1934年，屬甘肅省第三區(qū)行政督察專(zhuān)員公署。
1934年11月，中共領(lǐng)導(dǎo)的陜甘邊區(qū)蘇維埃政府在寧縣東部九峴、金村、湘樂(lè)一帶設(shè)立新寧縣，成立新寧縣蘇維埃政府。
1937年9月，新寧縣蘇維埃政府改稱(chēng)新寧縣抗日民主政府；10月，新寧縣隸屬關(guān)中分區(qū)。
至1940年，新寧縣共轄5區(qū)26鄉(xiāng)。
1949年6月，新寧縣重歸寧縣舊治，隸屬隴東分區(qū)。
1949年12月，寧縣屬甘肅省慶陽(yáng)分區(qū)行政督察專(zhuān)員公署。
1955年，屬平?jīng)龇謪^(qū)行政督察專(zhuān)員公署。
1958年12月20日，正寧縣全部和合水縣部分并入寧縣。
1962年，平?jīng)觥c陽(yáng)兩區(qū)分設(shè)，寧縣屬慶陽(yáng)分區(qū)行政督察專(zhuān)員公署。
1969年，寧縣屬慶陽(yáng)地區(qū)革命委員會(huì)。
1990年，寧縣屬慶陽(yáng)地區(qū)行政公署。
2002年6月，寧縣屬慶陽(yáng)市。