元、明時均在此建烏羅土司衙門；其中明永樂三年至正統(tǒng)三年間，為烏羅府府城。

民國33年（1944），岑司原叫司城，屬烏羅鄉(xiāng)所轄的一個保；1950年3月1日，置烏羅鄉(xiāng)公所，建立司城村屬之；1958年11月，全縣實行公社化后，司城村改稱為司城大隊，屬烏羅公社管轄；1959年1月，司城大隊屬烏羅管理區(qū)所轄；1984年，司城大隊改稱司城村，后將岑星城村與司城村合并村更組建岑司村，屬烏羅鄉(xiāng)管轄；1985年1月，鄉(xiāng)改鎮(zhèn)，司城村屬烏羅鎮(zhèn)管轄。