從新石器時(shí)代晚期（龍山文化時(shí)期），已有人類在任丘聚居。
春秋時(shí)為燕國(guó)附庸。
秦時(shí)屬巨鹿郡。
西漢時(shí)境內(nèi)先后置阿陵侯國(guó)、鄚縣、高郭侯國(guó)。
北齊年間置任丘縣，與鄚縣同屬河間國(guó)。
唐開元十年任丘縣屬河北鄚州。
北宋時(shí)鄚州屬河北東路，轄任丘、鄚縣、長(zhǎng)豐三縣。
1073年鄚縣、長(zhǎng)豐縣并入任丘縣。
元朝（1265）廢任丘、莫亭縣，并入河間。
不久又恢復(fù)原建制。
明洪武七年（1374）撤銷莫州省莫亭縣并入任丘縣，屬河間府。
清代仍屬河間府，雍正二年（1724）為避孔子諱，將任丘縣改為任邱縣。
中華民國(guó)時(shí)任丘屬河北省。
建國(guó)后任邱縣先后隸屬于滄縣專區(qū)、天津?qū)^(qū)、天津市、滄州專區(qū)。
1970年屬滄州地區(qū)。
1981年任邱縣改為任丘縣。
1986年任丘縣改為任丘市，1993年滄州地、市合并，屬滄州市至今。