戰(zhàn)國時(shí)期屬燕國；西漢時(shí)期為益昌侯國屬地；東漢時(shí)為勃海群安次縣西境；三國魏、晉至隋大業(yè)初年，分屬安次、方城2縣。
大業(yè)七年（611），析安次縣置通澤縣，至今縣城西五里通澤村，不久撤銷；如意元年（692）復(fù)析安次置武隆縣；景云元年（710）改名會昌縣；天寶元年（742），更名永清縣，屬范陽郡；遼時(shí)，屬南京道析津府；金屬燕京析津府；元初屬大都路；明初屬北平府，后改屬順天府；康熙二十九年（1690），屬京師順天府南路同知；1912年屬直隸��；1914年10月屬京兆特別區(qū)；1928年屬河北��；1937年3月屬河北省第五行政督察區(qū)；1939年2月屬中國共產(chǎn)黨領(lǐng)導(dǎo)的敵后抗日民主政權(quán)冀中第五專區(qū)；1941年9月屬第三聯(lián)合縣；1944年10月，撤銷聯(lián)合縣，恢復(fù)永清縣，屬冀中區(qū)第十專區(qū)；1949年3月津武縣七區(qū)（三圣口一帶）42個(gè)村劃歸永清縣，同年8月1日，華成立天津?qū)^(qū)，永清縣劃歸該專區(qū)管轄；1958年10月永清縣并入霸縣；1961年7月恢復(fù)永清縣建制；1967年11月屬天津?qū)^(qū)；1973年12月屬廊坊地區(qū)；1988年9月改屬廊坊市至今。