明清時，屬仁義鄉(xiāng)。

1932年，為紀念革命烈士郭志墅，設志墅區(qū)，隸屬博生縣。

1949年前夕，屬云田鄉(xiāng)。

1949年9月，屬第三區(qū)（長勝區(qū)）。

1952年9月，屬城郊區(qū)。

1957年5月，撤銷城郊區(qū)，設立竹笮、赤坎直屬鄉(xiāng)隸屬縣。

1958年10月，屬城郊東方紅公社。

1961年11月，設區(qū)設社，合并為竹笮公社，屬縣轄。

1968年10月，竹笮并入劉坑公社。

1970年8月分出，復設竹笮公社。

1984年6月，改為竹笮鄉(xiāng)，得名后沿用至今。