永壽縣夏屬漆國，商、周時為周的先祖公劉、太王封地，屬豳國。

春秋戰(zhàn)國時屬秦。

西漢初年開始建縣，時名漆縣，屬雍國，新莽時改漆縣為漆治。

東漢時恢復漆縣，西魏大統(tǒng)十四年(548)于廣壽塬(今渠子鄉(xiāng)永壽坊村一帶)建廣壽縣，先后隸屬涇州、南豳州、豳州。

北周明帝二年(558)縣治南遷至今監(jiān)軍鎮(zhèn)永壽村，隸屬新平郡。

當時漠西縣和永壽縣并存。

隋開皇三年(583)撤銷永壽縣制，并入新平，改屬北地郡。

其后又恢復廣壽縣名，旋即又撤，轄境先后分屬白土、漠西、上宜等縣。

唐武德二年(619)復置永壽縣，縣治在麻亭(今永平鄉(xiāng)政府駐地)宋初永壽縣更名為長壽縣，不久又改稱永壽縣，民國5年(1916)屬關(guān)中道。

民國6年(1917)為省直屬縣。

民國19年（1930）年縣治遷至監(jiān)軍鎮(zhèn)，屬彬縣分區(qū)。

民國26年（1937）年屬陜西省第七行政督察專員公署。

1948年4月永壽縣人民政府成立，隸屬西府分區(qū)行政督察專員公署。

1949年5月改屬彬縣分區(qū)行政督察專員公署。

1950年4月隸屬寶雞分區(qū)行政督察專員公署(寶雞區(qū)專員公署、寶雞專員公署)。

1956年10月隸屬陜西省人民委員會。

1961年8隸屬咸陽專員公署，恢復永壽縣建制。

1968年9月成立永壽縣革命委員會，隸屬咸陽地區(qū)革命委員會。

1978年10月隸屬咸陽地區(qū)行政公署，1981年1月永壽縣人民政府隸屬咸陽地區(qū)行政公署。

1983年10月屬咸陽市人民政府，沿用至今。