玉城街道清以前為樂清地。

清雍正六年建玉環(huán)廳時，于境中筑城建廳治，俗稱城里。

1912年改廳治為縣治，縣公署所在地改稱朝珠鎮(zhèn)，1921年分置珠城、西青兩鎮(zhèn)，1928年，兩鎮(zhèn)并為環(huán)山鎮(zhèn)。

建國后，沿用環(huán)山鎮(zhèn)名稱。

1980年，改稱為城關(guān)鎮(zhèn)。

1992年，青馬、沙鱔、環(huán)城3鄉(xiāng)撤銷，并入城關(guān)鎮(zhèn)。

2000年由城關(guān)鎮(zhèn)、坎門鎮(zhèn)、陳嶼鎮(zhèn)合并為珠港鎮(zhèn)后，稱為城關(guān)辦事處。

2009年玉環(huán)縣人民政府下發(fā)《玉環(huán)縣人民政府關(guān)于建立玉環(huán)縣人民政府玉城街道辦事處等機構(gòu)及人事任免的通知》，將城關(guān)辦事處改為玉城街道辦事處，并將城關(guān)鎮(zhèn)改為玉城街道。